NB24

NB24

zaterdag 13 augustus 2022

Stuurautomaat

Ik zie mijn rol aan boord vooral als coordinator. Ik zorg dat alles goed staat.  Ik ben niet van uren aan de helmstok. In de haven en bij bijzondere manoeuvres of weersomstandigheden vind ik het best, maar al het overige sturen delegeer ik graag. En als je meestal alleen vaart dan moet een apparaat dat doen.

De Raymarine 2000+ werkt best goed, maar vooral op ruimere koersen en bij flinke golven is de koers zonder meer zwalkend. Dat heeft te maken met de koers die alleen door het fluxgate kompas wordt bepaald. 

Er is beter spul op de markt. Raymarine Evo 100, Pelagic autopilot en nu ook Pcnautic autopilot (Nederlands product). Deze hebben allemaal gemeen dat ze een IMU-sensor hebben (Inertial Measurement Unit). Deze bevat een accelerometer (meet snelheid en versnelling in 3 assen), een gyroscoop (meet rotaties ook in 3 assen) en een 3-assige magnetoscoop (kompas). Het deinen en rollen van een schip in de golven, het versnellen en vertragen (ook door de golven) wordt waargenomen en daarvoor wordt in de koers gecorrigeerd. De stuurautomaat kan daardoor veel sneller reageren dan een stuurautomaat die alleen reageert op afwijkingen in de koers. Dat is wat ik er van begrijp. De Pcnautic heeft ook nog een interne roerstandgever, die een terugkoppeling geeft en daardoor de efficientie verhoogt. Ik lijk wel een vertegenwoordiger van moderne stuurautomaten. Zo is het niet; ik probeer al schrijvende het te begrijpen. 

Ik heb vroeger een tijdje les gegeven aan fysiotherapeuten-in-opleiding. Stof die ik voor mijn studie al eigen had gemaakt. Maar door het onderwijzen, het moeten uitleggen aan anderen, begreep ik het pas goed.

Vandaag is het snoeiheet en nagenoeg geen wind. Ik probeer te wennen aan de nieuwe stuurautomaat.  Leuke feature is dat het goed samenwerkt met OpenCPN (via WiFi). Ik klik een punt op de waterkaart aan in het scherm, klik op "navigate to here" en de koers wordt verlegd naar dit punt. 

Hopelijk volgende keer meer wind, dan kan ik het beter testen. Voor ik terugloop naar de auto neem ik nog even een duik bij het strandje in het IJsselmeer. Het is bomvol. Overal langs het IJsselmeer wordt gezwommen. 2 Oude dames hebben een stoeltje net in het water gezet en zitten met hun voeten in het verkoelende water. Zomerpret.






16 augustus

Vandaag wat meer wind dus heb ik wat meer kunnen testen. Een ding is duidelijk; de koers is recht. Hij zwalkt of slingert niet meer, ook niet op ruime koersen of bij golven. Grote verbetering. 

Het bedieningsgemak via de telefoon (webinterface) of via de pypilot plugin op OpenCPN is uitstekend, het bedieningspaneel op de ControlHead, het kastje op het schot, is wat minder intuitief, kost wat meer tijd om te wennen.

Er zijn 4 bronnen om de stuurautomaat op te laten sturen: kompas, gps, schijnbare wind en ware wind. De Raymarine heb ik uitsluitend  gebruikt om een kompaskoers te sturen; je vaart een koers, aktiveert de stuurautomaat en die koers blijft ie sturen. Een koers via gps is op een bezeilde koers gemakkelijk; kies een waypoint in de kaart en laat daar naar toe sturen. Het werkt uitstekend. Bij kruisen lijkt mij sturen via schijnbare wind gemakkelijk. Je kiest een aandewindse koers, bijvoorbeeld 50 graden ten opzichte van de windrichting en de stuurautomaat blijft dit volgen, dus ook als de windrichting verandert. Dat is fijn voor een luie stuurman. Deze funktie werkt goed als ik over bakboord vaar, maar vreemd genoeg niet over stuurboord:

webinterface
De ingestelde koers is hier -50 graden (command) maar hij stuurt 127,2 graden

Hier zal nog het een en ander aan getweaked moeten worden. 

De stuurautomaat krijgt in mijn configuratie data van OpenCPN. Ook data waar de stuurautomaat niets aan heeft worden verzonden, zoals NMEA-regels van de AIS:




De regel !AIVDM is volgens mij een AIS bericht.  De RMB, RMC, CTE, MWV en PLC (data windmeter) snap ik. Misschien moet ik ongewenste berichten filteren. Of misschien komen er tegenstrijdige of dubbele berichten door. Of moet ik een direkte dataverbinding maken tussen muliplexer en stuurautomaat. Haalt de stuurautomaat + en - door elkaar? In het bovenstaande plaatje was feitelijk +50 graden ingesteld.
Toch vreemd dat deze funktie over de ene boeg wel goed werkt en over de andere niet.

Ook de tack-funktie werkt niet zoals het zou moeten, hangt waarschijnlijk met het bovenstaande probleem samen. 
Wordt vervolgd. Voorlopig vind ik het al een hele verbetering. 

02 sept
De tack funktie werkt nu goed. De tack rate staat nu op 100 deg/s.



Geen opmerkingen:

Een reactie posten