Stuurautomaat 2

 

Prachtig nazomerweer, matige wind. Verder testen met stuurautomaat en pypilot. Het gaat om sturen met de schijnbare wind als bron voor de koers. Alle andere funkties werken probleemloos. Lange tijd gaat het goed, zowel over bakboord als over stuurboord (ik denk al dat ik het euvel heb verholpen door bij "gains" de "i" op te voeren).

Maar dan, sturend op de schijnbare wind, gaat het ineens weer mis. De correcties van de stuurautomaat kloppen ineens niet meer. Niet handig, als je alleen en met gennaker vaart.

Omdat ik steeds het debug-window van OpenCPN in de gaten houd, denk ik een aanknopingspunt gevonden te hebben. 

Varend over bakboord, bij pypilot gekozen voor schijnbare wind als bron waarop gestuurd wordt. Dit verloopt prima, de stuurautomaat corrigeert zoals verwacht.

In het debugwindow zie je 2 verschillende MWV-regels, een met "R"  (schijnbare wind) en een met "T" (ware wind). Beiden zijn in dit geval 237.0 graden. Op zichzelf vreemd dat bij een aan-de-windse koers schijnbare- en warewind gelijk zijn, maar in elk geval spreken ze elkaar niet tegen. 

$IIMWV is afkomstig van de windmeter en levert schijnbare wind. 

$MXMWV komt van de mux (?) en geeft de (berekende) ware wind.

Dan wanneer het misgaat, varend over stuurboord op de terugweg.

Hier zie je in het debug-window  een schijnbare wind van 237.0 graden en een ware wind van 123.0 graden. Dat kan niet, zo'n groot verschil. Kijkend naar de koers op de plotter moet 123 ongeveer goed zijn en 237 fout. Hoe kan dat? Ook bij de zwarte regels (blauw betekent zenden naar de stuurautomaat, zwart betekent ontvangen regels) is dit verschil te zien. OpenCPN ontvangt dus af en toe niet kloppende NMEA-regels betreffende de schijnbare wind. Deze gegevens komen van de windmeter via de multiplexer. Daar moet ik nog eens goed naar kijken. Misschien staat daar iets niet goed. Anders kan ik wellicht bepaalde regels in OpenCPN filteren.

Al met al stuurt de stuurautomaat prima op kompas, ook op GPS (naar een waypoint), over bakboord ook goed op de schijnbare wind. 

Stuurautomaat

Ik zie mijn rol aan boord vooral als coordinator. Ik zorg dat alles goed staat.  Ik ben niet van uren aan de helmstok. In de haven en bij bijzondere manoeuvres of weersomstandigheden vind ik het best, maar al het overige sturen delegeer ik graag. En als je meestal alleen vaart dan moet een apparaat dat doen.

De Raymarine 2000+ werkt best goed, maar vooral op ruimere koersen en bij flinke golven is de koers zonder meer zwalkend. Dat heeft te maken met de koers die alleen door het fluxgate kompas wordt bepaald. 

Er is beter spul op de markt. Raymarine Evo 100, Pelagic autopilot en nu ook Pcnautic autopilot (Nederlands product). Deze hebben allemaal gemeen dat ze een IMU-sensor hebben (Inertial Measurement Unit). Deze bevat een accelerometer (meet snelheid en versnelling in 3 assen), een gyroscoop (meet rotaties ook in 3 assen) en een 3-assige magnetoscoop (kompas). Het deinen en rollen van een schip in de golven, het versnellen en vertragen (ook door de golven) wordt waargenomen en daarvoor wordt in de koers gecorrigeerd. De stuurautomaat kan daardoor veel sneller reageren dan een stuurautomaat die alleen reageert op afwijkingen in de koers. Dat is wat ik er van begrijp. De Pcnautic heeft ook nog een interne roerstandgever, die een terugkoppeling geeft en daardoor de efficientie verhoogt. Ik lijk wel een vertegenwoordiger van moderne stuurautomaten. Zo is het niet; ik probeer al schrijvende het te begrijpen. 

Ik heb vroeger een tijdje les gegeven aan fysiotherapeuten-in-opleiding. Stof die ik voor mijn studie al eigen had gemaakt. Maar door het onderwijzen, het moeten uitleggen aan anderen, begreep ik het pas goed.

Vandaag is het snoeiheet en nagenoeg geen wind. Ik probeer te wennen aan de nieuwe stuurautomaat.  Leuke feature is dat het goed samenwerkt met OpenCPN (via WiFi). Ik klik een punt op de waterkaart aan in het scherm, klik op "navigate to here" en de koers wordt verlegd naar dit punt. 

Hopelijk volgende keer meer wind, dan kan ik het beter testen. Voor ik terugloop naar de auto neem ik nog even een duik bij het strandje in het IJsselmeer. Het is bomvol. Overal langs het IJsselmeer wordt gezwommen. 2 Oude dames hebben een stoeltje net in het water gezet en zitten met hun voeten in het verkoelende water. Zomerpret.

16 augustus

Vandaag wat meer wind dus heb ik wat meer kunnen testen. Een ding is duidelijk; de koers is recht. Hij zwalkt of slingert niet meer, ook niet op ruime koersen of bij golven. Grote verbetering. 

Het bedieningsgemak via de telefoon (webinterface) of via de pypilot plugin op OpenCPN is uitstekend, het bedieningspaneel op de ControlHead, het kastje op het schot, is wat minder intuitief, kost wat meer tijd om te wennen.

Er zijn 4 bronnen om de stuurautomaat op te laten sturen: kompas, gps, schijnbare wind en ware wind. De Raymarine heb ik uitsluitend  gebruikt om een kompaskoers te sturen; je vaart een koers, aktiveert de stuurautomaat en die koers blijft ie sturen. Een koers via gps is op een bezeilde koers gemakkelijk; kies een waypoint in de kaart en laat daar naar toe sturen. Het werkt uitstekend. Bij kruisen lijkt mij sturen via schijnbare wind gemakkelijk. Je kiest een aandewindse koers, bijvoorbeeld 50 graden ten opzichte van de windrichting en de stuurautomaat blijft dit volgen, dus ook als de windrichting verandert. Dat is fijn voor een luie stuurman. Deze funktie werkt goed als ik over bakboord vaar, maar vreemd genoeg niet over stuurboord:

webinterface

De ingestelde koers is hier -50 graden (command) maar hij stuurt 127,2 graden

Hier zal nog het een en ander aan getweaked moeten worden. 

De stuurautomaat krijgt in mijn configuratie data van OpenCPN. Ook data waar de stuurautomaat niets aan heeft worden verzonden, zoals NMEA-regels van de AIS:

De regel !AIVDM is volgens mij een AIS bericht.  De RMB, RMC, CTE, MWV en PLC (data windmeter) snap ik. Misschien moet ik ongewenste berichten filteren. Of misschien komen er tegenstrijdige of dubbele berichten door. Of moet ik een direkte dataverbinding maken tussen muliplexer en stuurautomaat. Haalt de stuurautomaat + en - door elkaar? In het bovenstaande plaatje was feitelijk +50 graden ingesteld.

Toch vreemd dat deze funktie over de ene boeg wel goed werkt en over de andere niet.

Ook de tack-funktie werkt niet zoals het zou moeten, hangt waarschijnlijk met het bovenstaande probleem samen. 

Wordt vervolgd. Voorlopig vind ik het al een hele verbetering. 

02 sept

De tack funktie werkt nu goed. De tack rate staat nu op 100 deg/s.

De Koningin verkocht

De Koningin van de Nacht is verkocht.

Alles afwegende  waarschijnlijk een verstandige beslissing. Jikke heeft er veel plezier mee gehad, veel van geleerd. We zijn er samen mee naar Terschelling en Texel geweest. Toch kwam ze niet genoeg aan zeilen toe. Haar vrienden wilden vooral mee als het warm weer was en er geankerd en gezwommen kon worden in de Gouwzee. Geen zeilers in haar vriendenkring en solozeilen is niet haar ding.

Ik heb me lekker kunnen uitleven en ook veel geleerd. Nieuwe zeilen, huik en buiskap, walstroom installatie, 12 V boordnet, accumonitor, richtbaar zonnepaneel, navigatieverlichting, tricolor, marifoon met kabel en antenne, bilgepomp, stuurautomaat. Ik weet nu hoe je een buitenboordmotor moet onderhouden.

Hoe verstandig ook, beetje pijn doet het toch. De koper is een enthousiast zeiler. Dat verzacht de pijn. Hij zocht speciaal een Scandinavische boot. Hij zal de boot  -en de verbeteringen die we hebben aangebracht- waarderen. Een andere geinteresseerde, die de boot kwam bezichtigen, zocht een oude zeilboot om te gebruiken als goedkope sloep. Toch fijn dat de Koningin blijft zeilen.

Jikke gaat zich orienteren op haar verdere zeilcarriere. Zij zoekt meer spectakel; een Hobie Cat? Andere open boot?

Het zit er weer op

Over de laatste dagen kan ik kort zijn.

Woensdag 13 juli: rustig dagje, mooi weer, we huren fietsen en gaan naar de Cocksdorp. Het blijft op mijn verlanglijstje staan om het haventje met de Titaantje te bezoeken.

Donderdag naar Den Helder. Het wordt de KMJC. Jachthaven Willemsoord is alleen bereikbaar via de Zeedoksluis en die wordt niet bediend tussen 11.00 en 13.00 uur. Die viel dus af. Maar geen spijt van de KMJC. Voortreffelijke voorzieningen en erg makkelijk te bereiken.

Dondermiddag met de trein naar de Reinwardt Academie te Amsterdam, waar Jikke haar diploma in ontvangst mag nemen. Nu hebben we een erfgoed-professional in de familie. 's Avonds eten bij de Wilde Zwijnen met de hele familie. Daarna terug naar Den Helder.

Vrijdag met een noordwestenwind via Den Oever naar Enkhuizen. We stellen de terugkeer naar Urk nog even uit. In Enkhuizen ontdekken we een Libanees afhaalrestaurant tegenover de Vomar. Een absolute aanrader!

Het is veel te kort. We fantaseren dat we de telefoons uit zetten en rechtsomkeerd maken en nog een keer op pad gaan. Naar Engeland, of de oostelijke Waddeneilanden. Maar daar zijn we toch te fatsoenlijk voor.

Zaterdag naar Urk, met weemoed. Het was weer een fantastische week. Supergezellig, het hoogtepunt was het droogvallen onder de Richel en de wandeling op de plaat. En nu maar weer plannen maken voor volgend jaar... Hopelijk houden we deze traditie nog lang in ere.

Droogvallen, revanche

Ons droogvaldebacle vorig jaar moest natuurlijk gerevancheerd worden. Zoiets laat je niet op je zitten. De hele North Beach club valt maar droog alsof het niets is. De een heeft nog mooiere foto's dan de ander. Vandaag is de dag.

Niet een keer, niet twee keer, maar wel tien keer heb ik me vergewist van de uitvoerbaarheid van het plan. De voorbereiding mocht er zijn. Nieuwe wadpoten; foolproof, buigen niet door en versplinteren niet. Zorgvuldig een plek uitgezocht, waar geen boten met hoge hekgolven kunnen komen. Het wordt onder de Richel, voorbij de FG1. Een goede droogvalplek voor beginners lijkt het. We stomen het Fransche Gaatje in, gaan voor anker tot het moment dat we vast willen liggen. Om 11.00 uur varen we noordwaarts de plaat op tot we vast liggen. 

Het plaatsen en vastmaken van de wadpoten is onwennig, maar het lukt goed. Tergend langzaam zakt het water. Maar we staan als een huis en ik kom een flink eind verder in mijn boek ("Freezing order" van Bill Browder over de criminele witwas-, martel- en moordpraktijken van het Poetinregime).  De Brandaris meldt dat de haven van Vlieland helemaal vol is. Dat is een streep door de rekening. Ander plan dan maar; terug naar Terschelling? Of Harlingen, of Texel? Vanuit het noorden zien we de waterlijn dichterbij komen. En daarvoor de meeuwen die in het water staan.

Na 21/2 uur stappen we af, er staat nog een laagje van 10 cm. 20 Meter verderop is het droog. We maken een wandeling. Wat een fantastisch mooi landschap. De vogels, de vogelgeluiden en het fascinerende bodemleven. Ook de kokkels vinden we fascinerend. We verzamelen tot we genoeg hebben voor een maaltijd. 

een concurent

pasta vongole

En dan maar weer wachten op de terugkeer van het water. Maar dat gaat verrassend snel! Na anderhalf uur komt er alweer beweging in de boot. Nu begrijp ik de verhalen van een buurman die al wandelend  door het opkomende water ternauwernood bij zijn boot kon terugkeren.

We lichten het anker. We hebben tijdens LW kunnen zien hoe de banken liggen en daar maken we gebruik van op onze koers naar het Fransche Gaatje. Het wordt Texel. Inmiddels is het 17.30 uur, de wind is zuidwest. Op de brommert dus. Maar wat maakt het uit. Onze dag kan niet meer stuk. We moeten rekening houden met de diploma-uitreiking donderdag in Amsterdam.

Het wordt een rustige tocht, de wind neemt af, we varen over een gladde Waddenzee. Af en toe drijft ons een klipper tegemoet. We varen de zwoele zomeravond in. De hoek bij de Omdraai-Scheurrak steken we weer af, die houden we er in. Om 21.30 uur arriveren we bij Oudeschild. Het is propvol. We vinden nog een plekje aan de buitenkant van een steiger. 3 Dagen geleden was het hier leeg.

Weer een weekje op het Wad

 Het begint allemaal lang van tevoren, welke week kiezen we. Als die eenmaal staat dan is het nog een kwestie van vasthouden, want velen willen nou juist in die week iets plannen waar mijn aanwezigheid bij verwacht wordt. Enkele dagen voor vertrek is er dan toch een gebeurtenis waar we niet omheen kunnen en ook niet willen: de diploma uitreiking van de opleiding van Jikke. 

Zo wordt het niet een dikke week op het wad, maar een krappe week.

Vrijdagavond vertrekken we naar Enkhuizen, dan zijn we alvast op weg want we willen zo snel mogelijk naar de Wadden. De wind is NNW. 

"Gentlemen don't sail to windward". Wij zijn geen gentlemen. Wij zullen en moeten deze dagen op het Wad vertoeven. 

Zaterdag 9 juli.

Handdoeken vergeten. 

Om 08.30 uur vertrekken we voor lange kruisrakken naar Den Oever. En dan door naar Texel, is het plan. De wind begint erg matig maar zet door. Vlagen (schijnbare wind) tot 27 knopen. Ik ben te laat met het oprollen van de kluiver. Als er geen lijn meer op de trommel zit, staat de halve kluiver nog wind te vangen en heftig te klapperen. Dan maar strijken en gelijk een rif in het grootzeil. De wind is wat gedraaid naar noord een dat komt ons goed uit. 

Om 14.30 uur zijn we bij Den Oever, we kunnen gelijk mee de sluis in. Om 16.30 is het HW, dus daarna hebben we de stroom het eerste en langste stuk mee. Gaan we daarop wachten? Welnee. Dat laatste beetje stroom tegen is niet hinderlijk en dan hebben we op de Texelstroom niet zoveel tegenstroom. Er valt veel te genieten. De hele route is te zeilen. 

17.30 Uur knopen we vast in Oudeschild, 37 mijl gevaren.

Zondag 10 juli.

Het plan voor vandaag is Terschelling. HW in Oudeschild is 18.00 uur, we vertrekken halverwege de middag. 's Morgens wandelen we naar Den Burg voor boodschappen, niet een erg fraaie langs de weg, maar op zondagochtend is het niet druk. Ik tors een te zware boodschappentas weer 4 km terug.

We vertrekken. De wind is rustiger geworden. Alle zeilen bij. Opnieuw wacht mij een verrassing met de kluiver. De schoot schiet los van de schoothoek. De prachtige oogsplits, waar ik zo trots op was, is er compleet uitgetrokken. Dat wordt dan toch maar weer een paalsteek.

De wind is nog steeds NNW. We steken de hoek Scheurrak-Omdraai af. Voordeel: de route wordt een stuk korter en we kunnen langer zeilen. Dat voelt goed. Een stuk niet-betonde route nemen, al is het nog niet zo erg heldhaftig. Bij de SO42 in het Oude Vlie komen we weer op de oude route.

Onderweg eten. Ik heb geen spijt meer van die zware boodschappentas. Jikke maakt fantastische salades. Geroosterde aubergine, groene aspergetoppen, komkommer, granaatappelpitjes, spinazie en burrata, afgemaakt met een tahinsaus. Ottolenghi-achtige smaak.

Om 20.30 arriveren we in West-Terschelling. Ik heb het nog nooit zo leeg meegemaakt. 

Verstekeling

 

Ineens zit ie daar, in het gangboord. Ik ben in de buurt van de Trintelhaven. Bang is ie niet; ik kan gewoon over hem of haar heenstappen. Hij oogt niet ziek. Is dit een ongelooflijk luie donder, of is ie ziek? Uitgeput?Hij is geringd; zou het een postduif zijn, die het laatste stukje niet meer trekt.

Mee gaat ie naar Urk. Daar stapt ie na verloop van tijd de steiger op.

nieuwe wadpoot